第260章 那就自己造好了（2/2）

低于一赫兹的是医生的操作意图，八到十二赫兹是生理震颤，更高频的是机械噪声。

用一个基于小波变换的频带滤波器把这三个分量拆开，医生的操作信号走一条快速通道，震颤和噪声各走各的滤波通道，最终合成回来的时候，延迟就被压缩到了采样周期的量级。

肖宿一旦思考起来，脑子就活跃的不得了。

夏日的夜晚寂静安逸，整个房间里，就只剩下笔尖落在纸上的沙沙声，清晰又急促。

他写字一直很快，不过十分钟，纸面上已经写满了计算方程和相关的定理，墨迹还未完全干透，他就毫不犹豫地抽过下一张，埋头继续写。

待思绪落到第三项核心技术的时候，肖宿手上的笔停了一下。

这项技术的数学内核，怎么看怎么熟悉。他仔细一想，发现竟然和自已证明哥德巴赫猜想时用到的方法很相似。

当时，他为了让分层筛法与鞍点圆法的融合，就通过把二维的素数分布信息，“lift”到更高维的流形上去处理，从而构造了一个新的几何工具。

而达芬奇的成像方式也是另一种形式的升维。

它是通过把两个微型摄像头伸进人体，将拍摄的二维画面实时合成，然后放大十倍，就变成的医生能够看到的三维立体影像。

这种多视图几何重建，说白了就是把多个二维投影还原成三维空间结构。

这件事的数学基础是辛几何，因为光学成像系统的哈密顿量天然具有辛结构，两个摄像头之间的视差关系可以用一个辛矩阵来描述。

而辛几何。

现在全世界最完整的辛几何统一框架，是他写的。

只要把光学系统的辛矩阵往他构建的顾辛流型里一套，投影关系自动就解出来了，而且可以绕开直觉外科那套算法里好几个冗余的计算步骤，重建速度会更快，画面精度会更高。

他看着屏幕上的内容，放下笔，沉默了几秒。

这三项核心技术，每一项拆开来，底层全是他已经解决的东西，几何优化、群论解耦、辛几何重建，这些东西在他的论文里已经被翻来覆去地用了不知道多少遍。

肖宿皱了皱眉，怎么也没发现这个东西的难度在哪儿。

可他分明记得刚才看的材料里写着，全世界能造出这种精度手术机器人的公司，只有直觉外科一家。

从二零零零年到现在，整整二十六年过去了，德国的西门子、日本的奥林巴斯、华国的几家企业，投了不知道多少钱，全卡在这三个地方过不去。

这就很奇怪了。

突然，许铭拿着框架上门的场景又出现在了眼前，也许，那些研究员和许铭差不多呢？

肖宿摇了摇头，已经放弃去思考他们为什么不会了。

他把手稿收好，打算明天让高长安去打听一下。

如果实在没有，那就自已造好了。

指挥小智把所有的资料全部整理归档之后，肖宿躺在床上，慢慢沉入了彻底的黑暗中。